CC3D OPENPILOT QUELQU'UN CONNAIT?

bonjour à tous,

j'ai un chassis 450-500 avec un combo moteur E300 dji.
une cc3d sous openpilot

je suis dans les réglages avancés "stabilisation rate"(boucle intérieure) et "stabilisation attitude"(boucle extérieure)


dans ma petite tête,"stab rate" concernait le mode rate
et "stab attitude" attitude

dans l'une on a P I D et dans l'autre P I

en mode attitude, tant stab rate que stab attitude influent sur le comportement de la machine

bref, je n'y comprends plus rien

quelqu'un est assez bon pour m'expliquer cela ?